Langendorf ist in der fränkischen Neubesiedelung des 5.-8. Jh.westlich der Römerstraße nach Reims entstanden und wird 893 zum ersten Mal als Besitz der Abtei Prüm erwähnt.
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Die weltliche Herrschaft und Gerichtsbarkeit wurde von Vögten, die im Langendorfer Fall den Pfalzgrafen, später den Grafen von Are und seit dem 12. Jh. den Grafen von Jülich unterstanden.
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